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typedef BOOL __stdcall Callback(int a, int b);   //Hslee 콜백 등록!
Callback *_cb;   //C#의 콜백루틴 받아오는 포인터변수
 
void CallBackCall()  //콜백 루틴시키는 함수...(Callback함수와 연결됨)
{
    if(_cb != NULL)
        (_cb)(10,20);
}
 
void RegCallback(Callback *pcb)  //C#의 콜백루틴 받아와 연결하는 함수
{
    _cb = pcb;
}
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using System.Runtime.InteropServices;
 
namespace CallbackTest
{
    class Program
    {  
        [DllImport("CallbackTestDll.dll")]
        static extern void RegCallback1(Callback1 callback);
        delegate bool Callback1(int a, int b);
         
        static bool PrintWindow1(int a, int b)
        {
            Console.Write("a:"+a.ToString() + "b:" + b.ToString()+"\t");
            return true;
        }
 
        static void Main(string[] args)
        {
            Callback1 callback1 = new Callback1(PrintWindow1);
            RegCallback1(callback1);
        }
    }
}



C#의 delegate루틴을 C++에 넘겨준뒤. C++에서 콜백이 발생됬을경우 C#으로 넘기게된다.
여기서 주의할점.. C#은 콜백을 받아올때 가바지컬렉터 라는 놈이 관리를 하게된다..

Callback발생 -> 카비지컬렉터 -> C# 루틴

뭐 이런식으로 알고있다.. C#은 가비지컬렉터 수집을 자동으로 한다...
Callback이 사용자가 요청했을때만 들어온다면 상관없지만...

uRON(ETRI)의 로봇주행알고리즘 을 사용할경우 콜백이 미친듯이 들어와버리게된다..
그러면서 가비지컬렉터가 싸이면서.. 프로그램이 종료되게된다..

콜백이 미친듯이 들어오므로 가비지컬렉터수집을 사용자가 직접 해줘야 한다...

C#의 콜백 루틴 안에다가 
GC.Collect();

를 넣어주게되면 가비지컬렉터를 강제로 수집하게된다..

자세한사항은 MSDN 참고!



이방법을 구현하기위하 온갖 MSDN을 뒤지면서 나만의 방법으로 바꿔주는데 성공했다.

정말 힘들었던 작업....중 하나.. 정말 유용하게 쓰인다! 

나같은 Robot Programming을 하는 사람이라면.. 디바이스제어는 C++ 
Main Program은 Error가 적은 C#을 사용하용하는 사람들이 꽤 있을거 같다..


출처 : http://periar.tistory.com/entry/C-DLL-Callback-%EC%9D%84-C-%EB%A3%A8%ED%8B%B4%EC%9C%BC%EB%A1%9C-%EA%B0%80%EC%A0%B8%EC%98%A4%EA%B8%B0

Posted by blueasa

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