C++ DLL Callback 을 C# 루틴으로 가져오기

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

typedef BOOL __stdcall Callback(int a, int b);   //Hslee 콜백 등록! Callback *_cb;   //C#의 콜백루틴 받아오는 포인터변수   void CallBackCall()  //콜백 루틴시키는 함수...(Callback함수와 연결됨) {     if(_cb != NULL)         (_cb)(10,20); }   void RegCallback(Callback *pcb)  //C#의 콜백루틴 받아와 연결하는 함수 {     _cb = pcb; }

?

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23

using System.Runtime.InteropServices;   namespace CallbackTest {     class Program     {           [DllImport("CallbackTestDll.dll")]         static extern void RegCallback1(Callback1 callback);         delegate bool Callback1(int a, int b);                   static bool PrintWindow1(int a, int b)         {             Console.Write("a:"+a.ToString() + "b:" + b.ToString()+"\t");             return true;         }           static void Main(string[] args)         {             Callback1 callback1 = new Callback1(PrintWindow1);             RegCallback1(callback1);         }     } }

C#의 delegate루틴을 C++에 넘겨준뒤. C++에서 콜백이 발생됬을경우 C#으로 넘기게된다.

여기서 주의할점.. C#은 콜백을 받아올때 가바지컬렉터 라는 놈이 관리를 하게된다..

Callback발생 -> 카비지컬렉터 -> C# 루틴

뭐 이런식으로 알고있다.. C#은 가비지컬렉터 수집을 자동으로 한다...
Callback이 사용자가 요청했을때만 들어온다면 상관없지만...

uRON(ETRI)의 로봇주행알고리즘 을 사용할경우 콜백이 미친듯이 들어와버리게된다..
그러면서 가비지컬렉터가 싸이면서.. 프로그램이 종료되게된다..

콜백이 미친듯이 들어오므로 가비지컬렉터수집을 사용자가 직접 해줘야 한다...

C#의 콜백 루틴 안에다가 
GC.Collect();

를 넣어주게되면 가비지컬렉터를 강제로 수집하게된다..

자세한사항은 MSDN 참고!

이방법을 구현하기위하 온갖 MSDN을 뒤지면서 나만의 방법으로 바꿔주는데 성공했다.

정말 힘들었던 작업....중 하나.. 정말 유용하게 쓰인다! 

나같은 Robot Programming을 하는 사람이라면.. 디바이스제어는 C++ 
Main Program은 Error가 적은 C#을 사용하용하는 사람들이 꽤 있을거 같다..

출처 : http://periar.tistory.com/entry/C-DLL-Callback-%EC%9D%84-C-%EB%A3%A8%ED%8B%B4%EC%9C%BC%EB%A1%9C-%EA%B0%80%EC%A0%B8%EC%98%A4%EA%B8%B0