Try & Error

Plane to Plane
-> 한평면의 테두리인 4개의 직선과 평면 충돌로 검출

// 평면1과 평면2의 선분 4개와 충돌 검사를 한다.
for( int I = 0; I < LineNum; i++){
{intersect3D_SegmentPlane( Segment S2[i], Plane Pn1, Point* I ) }

//평면 2와 평면1의 선분 4개와 충돌검사를 한다. LineNum = 4
for( int I = 0; I < LineNum; i++)
{intersect3D_SegmentPlane( Segment S1[i], Plane Pn2, Point* I ) }

BOOL CheckPlane()
{
for( int I = 0; I < LineNum; i++){
if( intersect3D_SegmentPlane( Segment S2[i], Plane Pn1, Point* I ) )
return TRUE;
}
for( int I = 0; I < LineNum; i++)
{
if( ntersect3D_SegmentPlane( Segment S1[i], Plane Pn2, Point* I ) )
return TRUE;
}
}

Sphere to Sphere
-> 구의 반지름 길이로 충돌검출

float D;
|Vr| = D = sqrt(Vr.x*Vr*x + Vr.y*Vr.y + Vr.z*Vr.z)
(벡터크기는 DX에서는 D3DXVEC3Length 란 함수로 제공한다. 그 외에 벡터들간의 연산에 관련된 여러 가지 함수들이 제공되어 편하다 )
if( (r+R) > D )
{
// sphere 충돌
}

float d = (Vr.x*Vr*x + Vr.y*Vr.y + Vr.z*Vr.z)
(r+R)² > d

Sphere to Line
-> 직선의 방정식과 구의 방정식을 이용해 충돌 검출

// return 값이 -1 이 아니라면 교차한다.
float ray_sphereIntersection(sphere_t* sphere, ray_t* ray) {
//B = [xd (x0 - xc) + yd(y0 - yc) + zd(z0 - zc)]이므로
// b - 직선의 방향벡터 d 와 직선의 한점 o 에서 구의 중심 p
// 으 로 향하는 벡터의 dot product
// C = (x0 - xc)² + (y0 - yc) ² + (z0 - zc)² - rs²
// 2가아니라 제곱입니다. 제곱은 카피가 안되니 조심하세요. //…
//vsquaredist = (o.x-p.x)²+(o.y-p.y)²+(o.z-p.z)²
float b = vdot(ray->d, vsub(ray->o, sphere->p));
float c = vsquaredist(ray->o, sphere->p) - (sphere->r * sphere->r);
// d = b²-c
float d = b * b - c;

if (d < 0.0f) {
return -1.0f;
}
return -b - sqrt(d); //t 값 return
}

BOOL WINAPI D3DXSphereBoundProbe(
const D3DXVECTOR3 *pCenter, // 구의 중심점
FLOAT Radius, // 구의 반지름
const D3DXVECTOR3 *pRayPosition, //직선의 위치
const D3DXVECTOR3 *pRayDirection //직선의 방향 벡터
);

출처 : http://cafe.naver.com/opendori/17451